影响机械手数控车床单个线量或角量定位误差的因素

　　机械手数控车床能否准确地工作，实际上是一个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下：

　　1.控制系统

　　车床机械手的开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。

　　2.定位速度

　　定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。

　　3.精度

　　机械手数控车床的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。

　　4.刚度

　　机械手数控车床本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度一般较低。

　　5.定位方式

　　不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。

　　6.运动件的重量

　　运动件的重量包括机械手数控车床本身的重量和被抓物的重量。

　 　运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小车床机械手运动部件本身的重量，而且要考虑工作时 抓重变化的影响。

　　7.驱动源

　　液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响机械手数控车床的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度、压力补偿流量控制阀控制。

　 　机械手数控车床定位是在行程终点设置机械挡块。当机械手数控车床经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机 械挡块定位能达到较高的重复精度。一般可高于±0.5mm，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时数控车床机械手可能被挡块碰回一个微小距离，因而定 位精度变低。